Der Weihnachtsmann war da und hat ein bisschen neue (Robotik?)Hardware mitgebracht:
Mal sehen, was man da noch so schönes mit anstellen kann… :-)
PS.: Damit halbwegs noch was zu erkennen ist, bitte das Video auf Vollbild stellen. Links unten sind bei den „erkannten“ Objekten dezent rote Rahmen um sie herum zu erkennen. Leider wurde die beim Umwandeln twas „wegoptimiert“. Aber mit etwas Mühe sind sie zu sehen. Leider ist das Original-Video irgendwie verschütt gegangen. Sorry…
In der Zwischenzeit wurde viel am Code geändert, ab nur unter Linux. Geändert ist ehrlich gesagt auch zu viel gesagt, getestet ist hier wohl das richtige Wort. Denn aus bisher unerklärlichen Gründen läuft der Code für die serielle Ansteuerung für den Sick S300 Laserscanner zwar unter Mac OS X und unter Linux auch zusammen mit dem Atmel, aber nicht unter Linux – dort aber wohl mit dem Atmel. Alles klar? Also: Der Atmel kannunter Linux und unter Mac OS X erfolgreich angesteuert werden, der Laser aber nur unter Mac OS X (selber verwendeter Sourcecode).
Um die Langeweile für die Leser dieses Blogs ein wenig zu überbrücken, wurde ein Video (Screencast) vom aktuellen Stand der GUI (unter Mac OS X) erstellt. Und hier ist es:
Erstellt wurde Video übrigens mit iShowU HD unter Mac OS X (10.6).
Nachdem das neue Pico-ITX Board von Commel; das 170G nun "verkabelt" wurde,
ging es an die Montage des Boards auf dem Roboter. Verbaut wurde es an die gleiche Stelle, an der zuvor der fit-PC2 war:
Hierzu wurde es wie bewährt auf die Profilschienen geschraubt:
Wie man an den Detailfotos sieht, wird das Board mit Kunststoffmuttern und -unterlegschreiben auf den Distanzbolzen festgehalten, damit hier keine besonderen Masseschleifen o.ä. entstehen. Das Kabel rechts im Bild mit den freien Kontakten am Pfostenstecker geht übrigens zum Ein-Aus-Schalter auf dem Bedienpanel:
Um nun die 2,5" Festplatte zu befestigen, bedurfte es Distanzbolzen mit sehr kurzem Gewinde. Diese wurden kurzerhand mit einer Schleifmaschine gekürzt. Tipp dazu: Vor dem Kürzen eine passende Mutter auf das Gewinde schrauben, damit man hinterher ggf. die verbleibenden Grate leichter beim Lösen der Mutter "wegdreht" [And always wear safety glasses!]:
Und nun die Montage der Festplatte und ein paar verschiedene Blickwinkel:
Nun noch die WLAN-Antenne montiert, die übrigens samt mini-PCI-Karte noch aus dem defekten fit-PC2 stammt:
Und noch mal im Ganzen fotografiert:
Und nun am Roboter montiert:
Ein abschließender Test durfte nicht fehlen:
PS.: Die Kabel am Mainboard sind natürlich erst provisorisch und müssen noch "verlegt" werden. Und ja, der rote Text im letzten Foto zeigt leider noch eine Fehlermeldung vom Laserscanner. Irgendwie bringt dieser unter Linux – aber nur unter Linux – noch Fehlermeldungen und bricht dann ab. Da ist noch Forschungsarbeit zu leisten.