Hier die aktuellen Bilder des Einbaus des dritten und vierten Motors – da ja bei einem Antrieb mit Mecanum-Rädern jedes Rad einen eigenen Antrieb benötigt um alle Möglichkeiten zu nutzen.
Hier ist bereits gut zu erkennen, das der Platz auf und "in" dem Roboter (innerhalb des Grundrahmens) dieses Mal so gut wie nur möglich ausgenutzt werden soll:
Heute wurde der zweite Getriebemotor verbaut und die nun zwei Motoren provisorisch "angeschlossen". Bei einer ersten Testfahrt mit vier Akkus an Board mussten die 12V-Motoren zeigen, wie sie mit dem Gewicht klar kommen. Es zeigte sich, dass sie tatsächlich ausreichend sind. Hier die dazugehörigen Fotos:
Für den Antrieb des neuen Roboters direcs1 wurden Getriebemotoren von Conrad gewählt, die eine Untersetzung von 200:1 haben. Die Montage erfolgte wie folgt dargestellt. Wie auf dem ersten Bild auf den zweiten Blick zu sehen ist, wurden die Zahnräder mit einem zweiten Gewinde mit Madenschraube versehen um einen noch besseren Halt des Zahnriemen-Zahnrades auf der Welle zu gewährleisten.
Als nächstes wurde der Motor am Grundrahmen befestigt und mittels Zahnriemen an die Achsen der Räder verbunden. Hier erkennt man übrigens auch, dass die Laserscanner verkehrt herum "auf dem Kopf" montiert wurden. Dieses wurde so gewählt, um dem Roboter eine geringe Bauhöhe zu geben.
Als letztes wurden zum Testen schon einmal zwei der kommenden vier 12V-Akkus plaziert:
Die erste Rad-Halterung (für eine der vier Roboter-Ecken) war fertig, nun galt es die nächsten drei herzustellen:
Nun noch ein paar Profile für den Roboter-Grundrahmen:
Kurz noch einmal die Richtung der Räder überprüft (die natürlich in die richtige Richtung zeigen müssen, damit das Prinzip funktioniert!)…
…und an für die erste Hälfte noch die restlichen Profile für den Grund-Rahmen erstellt…
…fertig ist der Grundrahmen mit allen vier Mecanum-Rädern:
Für die vertikalen Halter der Radachsen wurden die bewährten Aliprofile von Kalms verwendet. Diese sind eigentlich aus dem 19"-Rack-Bereich oder für Flightcase-Bau, aber dafür verhältnismäßig günstig im Vergleich zu den teuren Profi-Bosch-Profilen. Für die Achs-Halter wurden einfach zwei Profile gegeneinander geschraubt
und mit der Kunststoff-Durchführung für die Achse versehen:
Dadurch wurden nun die gedrehten Rad-Halter gesteckt,
und die Achse angephast (oder besser "angebohrt"), damit die Stellringe auf der Achse ordentlich mit der Madenschraube festsitzen:
Und so ist das Ganze für eine der vier Roboter-Seiten dann gedacht:
Da die Mecanum-Räder (aus den USA) natürlich in für uns Europäer völlig unevrständlichen Zoll-Maßen ;-) ankamen, galt es, sich eine Befestigung auf einer Achse auszudenken. Nach den ersten professionellen Skizzen ;-) wurde das ganze freundlicherweise von meiner Frau "nach CAD übersetzt" und an einem befreundeten Institut aus bei ebay erworbenem Aluminium professionell maschinell per CNC gefräst. Hier der Werdegang der Entstehung:
Zur Befestigung auf den Achsen wurden selbstschmierende Kunststofflagerbuchsen und Stellringe von GHW-Modellbau verwendet. Diese haben sich bereits mehrfach bewährt. Hier ein erster "Montage-Trockenlauf":
Los geht’s mit einem neuen Roboter!
Als Name wurde direcs1 gewählt. Das steht für digital intelligent robot embedded control system (Nr.) 1.
Fasziniert von einem Besuch des Institut für Robotik und Prozessinformatik der Technischen Universität Braunschweig, wurde als erstes Spezialräder gesucht. Diese gibt es nur in wenigen Shops zu kaufen, daher wurden sie in den USA bestellt. Es handelt sich hierbei um Mecanum-Räder, deren genaue Funktionsweise hier sehr gut ersichtlich ist. Wichtigste Eigenschaft ist, dass der Roboter damit in der Lage ist, vorwärts und seitwärts fahren kann.
Und so sehen sie dann aus:
mrs1
mrs steht hierbei nicht für:
* den Flughafen Marseille gemäß IATA-Code
* die englische Bezeichnung für Frau, insbesondere für eine verheiratete Frau (Mrs. bzw. Mrs)
* den Ausdruck Marginal Rate of Substitution, d. h. die Grenzrate der Substitution
* Magnetresonanzspektroskopie, ein bildgebendes Verfahren in der Medizin
* die nicaraguanische Partei Movimiento de Renovación Sandinista
* Minimal Recursion Semantics, ein Gerüst zur formalen Repräsentation der Semantik in computerlinguistischen Grammatiken für natürliche Sprachen
* Mouvement pour le Rattachement de la Sarre à la France, Bewegung zur Rückgliederung des Saargebiets an Frankreich nach dem Zweiten Weltkrieg
* Musikrollenspiel, ein browserbasiertes Rollenspiel, das in der Musikszene spielt
* Marginal rate of substitution (economics)
* Materials Receipt Sheet
* MRS degree
* Materials Research Society
* The Market Research Society
* Minimal Recursion Semantics (linguistics)
* MRS suit (a type of breathing apparatus)
* MRS Logística S.A.
mrs1 heißt ganz einfach: „mobile robot system 1„.
Der zweite, aktuelle Roboter heißt direcs1.
Das steht für „digital intelligent robot embedded control system 1„.
Die Antwort ist recht einfach: Nichts.
Es geht mir nicht darum, einen Roboter zu entwickeln, zu konstruieren und zu bauen, der etwas bestimmtes kann. Es geht mir vielmehr darum, ihn eben zu entwickeln, zu konstruieren, zu bauen. Und dabei viel zu lernen und „über den Tellerrand“ zu blicken, was es eben noch so für Themen, Methoden und Verfahren in der Welt so gibt.
Oder anders: Der Weg ist das Ziel.
Es macht einfach Spaß, immer wieder an kleinen oder großen Lösungen zu tüfteln und sich daran zu freuen. Ein Zeitvertreib, ein Hobby eben.
